Konstruktion af netværksknude til autonom robot

Tema:
System- og apparatkonstruktion
Projektperiode:
E5, 5. september - 20 december, 2001
Synopsis:
Projektet omhandler konstruktion af en netværksknude til en autonom markrobot. Netværksknuden, der er realiseret med en PIC, foretager datatransmission samt regulering af fremdrifts- og retningsmotor.

Datatransmissionen foregår via en CAN-bus til en central-computer, der sender referenceværdier til netværksknuden. Netværksknuden sender den aktuelle hastighed og vinkel tilbage til central-computeren.

Softwaren til computeren er designet ved brug af UML og skrevet i Java. Softwaren til PIC'en er skrevet i C. Reguleringen af de to motorer er opnået ved at opstille en matematisk model for hver af disse. Udfra modellerne er der designet to PI-regulatorer, som er implementeret i PIC'en.

Det lykkedes ikke at kommunikere med netværksknuden fra Java-applikationen pga. problemer med JNI og parallelporten. Kommunikationen er i stedet varetaget af en knude, der fungerer som central-computer.

Knuden ved PC'en kan via CAN-bussen kommunikere med netværksknuden. Hjulets aktuelle hastighed og vinkel kan aflæses på PC'en.

Gruppemedlemmer:
Michael Skipper Andersen
Jesper Blauendahl
Rene Just Nielsen
Ole Due Steffensen
Kim Søgaard
Lars Tinning Thomsen
Vejleder:
Jan Dimon Bendtsen
Sideantal:
159 sider

Download rapporten (engelsk)